一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法

摘要

一种基于双目折反射全景相机的视觉里程计方法，属于视觉同时定位与建图和计算机视觉领域，为了解决现有技术存在的问题，该方法包括如下步骤：步骤一，对双目折反射全景相机进行标定，得到左右相机之间的外参和各自的内参矩阵。步骤二，双目折反射全景相机初始化，通过两个折反射全景相机之间的位置关系，计算特征点的深度信息。步骤三，使用左相机图像进行跟踪，随着新的全景图像传入系统，不断的输出求解出的全景相机位姿R,t和点云地图。本发明使用双目折反射全景相机可以计算出空间点的深度信息，从而得到具有尺度信息的相机位姿。在跟踪过程中更加的稳定。这种双目折反射全景相机视觉里程计方法在视觉里程计技术中的应用和推广具有重要意义。