电驱动履带车行驶跑偏情况下主动纠正控制方法和系统

摘要

本发明提供电驱动履带车行驶跑偏情况下主动纠正控制方法和系统，包括：实时采集该车当前两侧电机转速差和此时转速差变化率；对转速差和转速差变化率进行模糊化处理获得相应的转速差模糊值和转速差变化率模糊值根据模糊控制器，确定转速差模糊值和转速差变化率模糊值对应的电驱动履带车的转矩补偿量模糊值，转矩补偿量模糊值经解模糊化获得转矩补偿量，得到基于所述转矩补偿量对转矩进行调节。还提供电驱动履带车行驶跑偏情况下主动纠正控制系统，包括功率观测器、功率调节器、电机驱动系统、模糊控制器。通过设计对速度差的合理补偿，对两侧电机驱动系统进行动力分配，保证车辆在行驶过程中对跑偏问题进行主动纠正，以维持车辆直线行驶的稳定性。