长输油气管道巡检仿生蛇机器人

摘要

本发明公开了长输油气管道巡检仿生蛇机器人，涉及管道检测技术领域，包括仿生蛇机器人头部、多个仿生蛇机器人身部、连接构件以及仿生蛇机器人尾部和升降机构，利用升降机构搭载检测所需设备，实现多种搭载设备及数量的自由组合，通过驱动排布有磁块的履带移动，使仿生蛇机器人沿管道根据设置速度进行匀速移动，并且传动齿轮、传动轴、传动皮带以及从动辊的配合，使连接摆臂驱动莱洛三角轮转动，即减少履带与管壁的吸附力，又减少履带表面齿牙的使用，利用连接构件将仿生蛇机器人身部数量进行增加或减少连接，实现对仿生蛇机器人长度的调节，实现检测设备种类与数量的灵活搭配，以便适应工作环境以及作业需求。