基于事件触发的多智能体系统指定时间二分一致控制方法

摘要

本发明一种基于事件触发的多智能体系统指定时间二分一致控制方法，针对符号有向图上的一阶多智能体系统指定时间二分一致性问题，设计了基于两种不同事件触发机制的指定时间控制算法，有效减少了控制过程中的能量损耗。以代数图论和Lyapunov指定时间稳定性理论为主要研究工具，给出了一阶多智能体系统实现指定时间二分一致性的充分条件，并证明应用后一种触发机制进行控制可有效避免Zeno行为的发生。最后，进行数值仿真，验证了所得结果的有效性。