一种仅基于视线测量信息的无人机编队相对状态估计方法

摘要

本发明属于无人机集群编队技术领域，提供一种仅基于视觉测量新息的固定翼无人机编队的相对状态估计方法。首先测量相邻无人机的视线高低角qε和方位角qβ；搜索与锁定目标固定翼无人机，测量观测固定翼无人机飞行状态和吊舱框架角并依据所得数据计算视线角；观测固定翼无人机主动机动，估计目标固定翼无人机初始状态；利用观测固定翼无人机视线测量信息，实时刷新无人机相对状态；观测固定翼无人机主动机动，矫正目标固定翼无人机高度估计值；若无人集群编队完成预定任务或者恢复正常通信后，则算法终止。本发明极大的降低了相对状态估计对视觉信息测量的要求，提高了视觉作为集群获取协同信息重要补充手段的实用性。