一种零件与视觉传感器相对位姿关系的获取方法

摘要

本发明提供一种零件与视觉传感器相对位姿关系的获取方法，标记基准零件上的待测点集；查找各点在理论数模中理论三维点集B；传感器对基准零件拍照、获取图像坐标点集A；利用点集A、理论三维点集B解算转换关系RT；标准测量设备获取标准三维点集D；利用反投影方法分别求解出点集D对应的点集E，点集B对应的点集C；求解点集C和点集E之间的坐标偏差值；将坐标偏差值对应补偿到点集A中，利用新的点集A再次解算转换关系RT，迭代，直到坐标偏差值符合要求，得出基准相对位姿转换关系；本方法保障了转换关系的准确性、有效性，提高了机器人视觉引导工件抓取的准确性。