一种工业机器人外部轴位置优化方法

摘要

本发明属于工业机器人技术领域，特别涉及一种设置导轨式工业机器人的方法。一种工业机器人外部轴位置优化方法，其技术方案是：利用机器人逆运动学算法，计算每条路径两端点可达范围交集的中点，作为外部轴位置的初值，检验当前外部轴位置是否满足机器人对整条路径点均可达的要求，若存在不可达则遍历搜索最优位置。本方法通过确定合理的外部轴位置初值，能够快速搜索到机器人外部轴的全局最优位置，有效地防止机器人出现卡死、奇异等状况，从而提高工作效率。