基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法

摘要

本发明涉及三维稠密重建技术领域，具体涉及一种基于三维特征约束的单目深度图像位姿优化方法，包括：S100、提取所述多帧单目深度图像的特征点，生成特征点地图，所有特征点均不相同，且每一特征点被所述单目深度相机至少观测到一次；S200、对每一特征点在所述特征点地图中的世界坐标，以及所述多帧单目深度图像中的每一帧的相机位姿进行优化；S300、根据所述第一欧式距离、所述第二欧式距离和所述帧fi的新位姿生成误差函数，并求解非线性最小二乘问题，得到优化后的相机位姿。