一种具有位姿补偿能力的半潜式钻井平台系统及控制方法

摘要

本发明涉及一种具有位姿补偿能力的半潜式钻井平台系统及控制方法，包括浮箱、承载横梁、刚性支柱、位姿调整系统、海浪识别模块、数据处理单元、控制和驱动模块、钻井平台甲板，浮箱设置在钻井平台下方且悬浮于海水中，承载横梁并列置于浮箱上方，刚性支柱用于承载钻井平台，位姿调整系统用于钻井平台位姿调整，声学波浪测试仪用于测定海浪流向、流速及浪高数据，陀螺仪用于测量浮箱相对钻井平台甲板的位姿，数据处理单元对海浪数据进行处理，控制和驱动模块控制和驱动直线运动单元移动和基于关节空间动力学模型的输出驱动力，本发明能够实现半潜式钻井平台对海浪横移、纵移、垂荡和横摇、纵摇及艏摇的综合补偿。