一种基于竞争深度Q网络的车辆纵向动力学标定方法

摘要

本发明公开了一种基于竞争深度Q网络的车辆纵向动力学标定方法，包括如下步骤：获取车辆载重状态、速度、前后车距离信息以及前后车速度，建立车辆纵向行驶坐标系；建立竞争深度Q网络模型并训练；实时采集车辆纵向行驶坐标系中的参数，放入车辆纵向行驶坐标系中，并通过训练好的竞争深度Q网络模型预测与前方车辆保持一致的速度、保持同样速度所需要的刹车和油门的开合度百分比，以此保持和前车的最小安全距离；根据预测结果对车辆进行控制使车辆处于安全行驶状态。本发明通过使用竞争深度Q网络使车辆在高速公路中控制车辆加速或减速反应更快，保持控制过程更加平稳，平均速度更快，能够有效提高自动驾驶车辆的舒适性，并有效降低发生交通事故的风险。