一种大坝表面图像无人机自动安全采集方法和系统

摘要

本发明公开了一种大坝表面图像无人机自动安全采集方法和系统，通过获取大坝表面及周边的扫描点云及倾斜摄影密集匹配点云数据；对获取的点云数据进行下采样及分类；提取大坝表面点云数据并估计点的法线方向，对大坝表面点云按照其外法线方向进行平移，生成初步巡检点；计算巡检点在以安全避障距离为半径的球体范围内，是否存在与大坝表面及周边三维点云相交的点，若存在，则删除该巡检点；依据巡检点及法线信息，规划相机空间位置及拍摄方位；采用路径规划算法对无人机巡视点进行自动路径规划，对两点直线路径穿过安全距离内的情况，构建中转点，从而构建大坝无人机自动安全巡视路线。本发明可实现自动图像采集，且保证近距离图像采集安全高效。