一种基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法

摘要

本发明涉及一种基于点云形貌特征匹配的亚毫米级的物体复位方法，其包括如下步骤。S1、获取物体的原始点云数据。S2、将原始点云数据作为参考云图，并在参考云图中选择感兴趣区域。S3、获取物体的当前点云数据。S4、在当前点云数据中选择与感兴趣区域重合度最高的区域，并判断该区域与感兴趣区域之间的重合度是否大于一个预设的重合度；若是，则该区域为目标区域。S5、得出原始点云数据和当前点云数据的位移值和角度偏转值。S6、根据位移值和角度偏转值对物体的位置进行调整。本发明通过形貌特征匹配的方法，可以亚毫米级测量两次摆放位置的位移差值和姿态角度差值，利用差值可以实现物体的复位，且精度达到亚毫米级别，在医疗领域有良好的应用。