一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法

摘要

本发明提供了一种适用于荒漠复杂地形的全覆盖路径规划方法，包括如下步骤：S1、基于平动分析和转动分析，推导最优的遍历方式；S2、利用区域分解法，进行区域分解，便于对特殊地形执行特定的遍历策略；S3、设定区域内部的覆盖和避障策略，以降低覆盖区域内部时机器人的能量消耗。本发明所述的方法可以在无需事先构建全局地图的情况下，规划出适用于复杂地形下的全覆盖路径。