复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法

摘要

本发明公开了复杂光照条件下基于视触融合的机械臂自主移动抓取方法，主要包括对目标位置的趋近控制和对环境信息的反馈控制。该方法在复杂光照条件下，加权融合预选区域的可见光与深度图像并基于深度神经网络完成对目标物体的识别与定位，并驱动移动机械臂不断趋近目标物体；另外根据传感器模块与外界环境及目标物体的接触力信息，调整机械臂位姿；同时融合目标物体的视觉与触觉信息，选取目标物体的最佳抓取位姿与合适的抓取力大小。该方法提升了物体定位精度与抓取准确率，并有效防止了机械臂的碰撞损坏与失稳，且减少了被抓物体的有害形变。