一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法

摘要

本发明公开一种基于激光雷达测量数据的路况分析方法，所述的激光雷达安装在头盔的前上方，检测方向设置为前下方，所述的头盔设置喇叭，充电接口和开关按键，所述的头盔内部设置控制器，包括处理器，与所述的处理器连接的振动器，所述的激光雷达，开关按键和喇叭与所述的处理器连接，所述的激光雷达的中心位置建立传感器坐标系xyz和世界坐标系XYZ，Y轴与y轴重合，X轴指向正前方，与x轴成β夹角，Z轴竖直向上，所述的处理器用于实现路况分析方法，包括以下步骤：处理器读取激光雷达输出的数据fk(i，j)，并转换为世界坐标系下的点[Xijk，Yijk，Zijk]‑1；在点[Xijk，Yijk，Zijk]‑1组成的集合中，搜索障碍物，并提取障碍物信息；进行障碍物提示。