基于改进四点快速鲁棒匹配算法的环形锻件点云配准方法

摘要

本发明提供了一种基于改进四点快速鲁棒匹配算法的环形锻件点云配准方法，该方法包括：获得环形锻件不同角度的点云数据；基于多种群果蝇算法，对不同角度的点云数据提取点云重叠区域；基于改进Harris角点检测算法，对点云重叠区域提取点云的特征角点集合；基于四点快速鲁棒匹配算法，对特征点集合进行点云初始配准，得到初始点云配准结果；基于ICP最近迭代算法，对初始配准结果进行点云精确配准。本发明可直接作用在含有大量噪声的不同角度点云上，并配准出精度较高的环形锻件点云模型。