一种基于参照对象的定位方法、定位装置、可移动平台

摘要

一种基于参照对象的定位方法、定位装置、可移动平台，涉及机器人技术领域。定位方法包括：获取第一图像，基于第一图像提取得到第一特征；获取第一位姿与参照对象所处平面的相对距离；获取第一位姿下采集装置的采集方向与参照对象的相对角度。获取第二图像，基于第二图像提取得到第二特征。基于第一特征和第二特征进行匹配计算，得到第一位姿与第二位姿的相对位姿关系。基于相对位姿关系，相对距离和相对角度计算，得到第二位姿与参照对象的相对位姿关系。定位装置包括获取模块、提取模块、数据计算模块、存储模块。可移动平台包括采集装置，移动装置、移动控制装置、定位装置。本发明定位受外界环境影响小，整体占据计算资源少，定位快速。