基于语义约束的动态环境激光SLAM方法

摘要

本发明提供一种基于语义约束的动态环境激光SLAM方法。该方法包括：使用球面投影方式对3D雷达点云数据P进行处理得到投影图I，进而根据投影图I，计算得到法向量图N；按照地图要素分类分级方法进行环境要素类别预定义，然后对所述投影图I按照预定义的环境要素类别进行语义分割，得到语义分割结果S；建立各环境要素类别的权重值并将其作为先验知识对投影图I上的像素进行环境要素预筛选，分为动态要素、静态要素和待定要素；初始化语义标识图，并基于所述语义分割结果S和场景上下文信息，采用环境要素筛选算法判断待定要素的动态性，更新语义标识图G；将语义标识图G作为语义约束添加到frame‑to‑map的ICP算法中，得到位姿估计结果，进而生成语义地图。