一种移动机器人室内三维点云地图构建方法及系统

摘要

本发明公开了一种移动机器人室内三维点云地图构建方法及系统，方法包括如下步骤：分别采集移动机器人的轮式里程计数据、IMU数据，以及三维激光雷达数据；构建机器人位姿增量；以机器人位姿增量作为预测值进行点云匹配，获得精准的机器人位姿信息；根据相邻机器人位姿信息的位移以及角度进行关键位姿判断，形成关键帧信息；对历史关键帧信息与当前关键帧信息进行回环检测生成回环检测信息；通过机器人历史关键帧信息以及回环检测信息构建位姿图，并进行位姿图优化，将优化之后的位姿图作为机器人的运动轨迹；基于优化之后的机器人的运动轨迹，合并所有关键帧点云，获得整个环境最终的三维点云地图；对三维点云地图进行图像处理，发送建图效果。