一种水下壁面清洗机器人两自由度清洁工作装置

摘要

一种水下壁面清洗机器人两自由度清洁工作装置，包含输水管、水枪、机架、臂杆、主动杆、连杆、直线驱动器，输水管为刚性管，包括第一、第二输水管，所述臂杆包括第一、第二臂杆；机架、第一臂杆、第二臂杆、主动杆、连杆、直线驱动器构成平面两自由度连杆机构；第一输水管固定安装在第一臂杆上，第二输水管固定安装在第二臂杆上；第一臂杆、机架、直线驱动器构成第一闭环回路，主动杆、第一臂杆、第二臂杆、连杆组成第二闭环回路；第一输水管一端连通高压水路，另一端通过软管与第二输水管一端连通，第二输水管另一端与水枪连通。该种壁面清洗机器人清洁工作装置可使水枪相对机架两自由度可控运动，利用高压水流实现竖立面的清洁作业。