基于滑模控制的自动驾驶车辆间距自适应控制方法

摘要

本发明公开了一种基于滑模控制的自动驾驶车辆间距自适应控制方法，通过建立车辆动力学控制方程，建立滑模面，以指数趋近律为基础，获取加速度输出，结合模型参考自适应控制算法，最终获取理想加速度输出，用于纵向调节自动驾驶车辆与前车的间距。本发明能够提高控制精度，可以有效地解决自动驾驶纵向间距控制过程中的系统抖振，外界扰动，和非线性因素引起的干扰，从而明显地改善控制系统性能，提升纵向间距控制的稳定性和精确性。同时可以有效解决车辆控制不确定性以及参数特性时变的问题，能够按照自适应参数调节控制律，使得车辆被控性能达到预期目标。