一种基于关键点回归与多尺度特征融合的车道线检测方法

摘要

本发明公开了一种基于关键点回归于多尺度特征融合的车道线检测方法，包括步骤：1)构建基于关键点与多尺度特征融合的车道线检测网络，网络包括图像输入模块、特征提取模块、多尺度特征融合模块、车道线分类及关键点回归模块、后处理模块、图像输出模块；2)利用含车道线标签及图像的公开数据集及自行采集的数据集对所述车道线检测网络进行训练，得到训练模型，并将算法部署在车载嵌入式工控机上；3)将车辆前视单目摄像头所采集的图像，输入所述训练模型，并输出车道线检测结果。本发明利用采用关键点回归、多尺度特征融合及快速后处理方法，在保证车道线检测精度的同时，大大提高了检测速度，具有更高的检测效率和实用性。