一种机械臂奇异点的通用规避方法与系统

摘要

本发明一种机械臂奇异点的通用规避方法与系统，属于机械臂奇异点的规避技术领域；所要解决的技术问题为：提供一种机械臂奇异点的通用规避方法的改进；解决上述技术问题采用的技术方案为：建立机械臂的运动学模型，建立参考关节坐标系，利用旋量理论计算各关节旋量，并求解雅可比矩阵；使用轨迹点的关节角度值及雅可比矩阵求得条件数；使用条件数判断机械臂是否接近奇异点，在判定即将接近奇异点后，机械臂使用避奇异算法，计算避奇异轨迹点，直至生成的轨迹点的雅可比矩阵条件数满足远离奇异点状态且轨迹点重新回到原本笛卡尔轨迹上；规划避奇异轨迹后，对规划的避奇异轨迹进行平滑处理以及轨迹插值，得到最终的避奇异轨迹；本发明应用于机械臂。