可避障的挖掘机工作装置作业轨迹规划方法及装置

摘要

本发明公开了一种可避障的挖掘机工作装置作业轨迹规划方法及装置，所述方法包括：生成挖掘机工作装置的运动避障路径点；基于所述运动避障路径点，进行挖掘机工作装置运动轨迹规划，生成最优路径；基于所述最优路径，控制挖掘机工作装置的运动。本发明不仅使挖掘机工作装置实现运动过程中的避障避碰，而且满足挖掘机工作装置各个节点的运行学约束，同时能达到时间最优的目标，从而提高挖掘机工作装置的工作效率，缓解挖掘操作对专业性人才依赖的限制。