一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法

摘要

本发明公开了一种双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动控制方法，设置主从两套搅拌摩擦焊接设备，分别为主焊接机器人和从焊接机器人；主、从焊接机器人分别在薄壁工件两侧同步对薄壁零件进行搅拌摩擦焊接，使主、从焊接机器人的焊头相对薄壁工件镜像运动。本发明采用双侧搅拌摩擦焊接装备，并进行了双侧搅拌摩擦焊接装备的运动学建模与标定，通过主、从焊接机器人镜像同步运动约束条件，实现了双侧搅拌摩擦焊接装备的主从镜像同步运动，能够有效的解决薄壁零件搅拌摩擦焊接过程变形的问题；精度高、灵活性好、适用范围广。