螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序

摘要

本发明提供一种技术，可适当地进行螺固的良好与否判定。螺固不良判定装置(10)包括：速度获取部(13)，获取螺丝刀的轴向的速度或与速度有关的速度特征量；以及不良判定部(14)，在暂时落座工序中，基于规定时间点的所述轴向的所述速度或所述速度特征量，判定为螺固产生不良。