螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序

摘要

本发明提供一种能够精度良好地进行螺固的良否判定的技术。螺固不良判定装置包括：位置获取部(13)，获取起子(50)在轴方向上的位置；以及不良判定部(14)，在使螺丝暂时落座后的正式紧固工序中，若起子(50)在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

说明书

技术领域

本发明涉及一种螺固不良判定装置、螺固装置、螺固不良判定方法以及控制程序。

背景技术

以往，在包括沿上下方向轴向移动的电动起子的螺固装置中，已知有根据钻头轴的旋转变化量是否处于规定的范围内来进行螺固的良否判定的技术(例如参照专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本公开专利公报“特开平7-223132号公报”

发明内容

发明所要解决的问题

但是，专利文献1所记载的技术中，因受到螺丝公差的影响等，有时无法准确地进行螺固的良否判定。例如，在使插入至螺丝孔的螺丝旋转而紧固螺丝时，螺丝会伸长。因此，对应于螺丝的伸长，钻头轴的旋转变化量发生变化。而且，旋转量会受到螺丝与被紧固物之间的摩擦以及扭矩的偏差等的影响，因此在基于钻头轴的旋转变化量来进行螺固的良否判定的情况下，存在有可能产生误判定的问题。

本发明的一形态的目的在于提供一种能够精度良好地进行螺固的良否判定的技术。

解决问题的技术手段

为了解决所述问题，本发明的一形态的螺固不良判定装置包括：位置获取部，获取起子在轴方向上的位置；以及不良判定部，在将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座之后的正式紧固工序中，若所述起子在所述轴方向上的所述位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

发明的效果

根据本发明的一形态，能够精度良好地进行螺固的良否判定。

附图说明

[图1]是表示本发明的实施方式的螺固系统的概要的框图。

[图2]是表示可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)的结构的框图。

[图3]是表示本实施方式的螺固系统的外观结构的图。

[图4]是示意性地表示产生了因托底造成的不良的螺丝的图。

[图5](a)是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化的图，(b)是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。

[图6]是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化量的图。

[图7]是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化量的图。

[图8]是示意性地表示产生了因异物夹入造成的不良的螺丝的图。

[图9](a)是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化的图，(b)是表示正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。

[图10]是表示正式紧固工序中的R轴位置的变化量的图。

具体实施方式

以下，基于附图来说明本发明的一方面的实施方式(以下也称作“本实施方式”)。

§1适用例

图1是表示本发明的实施方式的螺固系统1的概要的框图。如图1所示，螺固系统1包括可编程逻辑控制器(Programmable Logic Controller，PLC)10(螺固不良判定装置)、联接器(coupler)20、旋转用伺服30(第一马达)以及往复用伺服40(第二马达)。螺固系统1通过后述的起子50(参照图3)绕轴的旋转运动以及朝向轴方向的往复运动，来进行螺固动作。此时，PLC 10进行螺固动作的控制，并且判定所述螺固动作中的不良的发生。

本说明书中，所谓螺固动作中的不良，是指尽管对螺丝给予了规定的扭矩，但所述螺丝未发挥充分的紧固力的状态或在螺丝的座面之下夹入有异物的状态，尤其，判定因

·托底：由于螺丝比螺丝孔长或者有异物留在螺丝孔内等理由，而螺固动作在中途停止、以及

·异物夹入：在螺丝的座面之下夹入有异物

造成的不良的发生。

旋转用伺服30是产生起子50绕轴的旋转运动(R轴方向的运动)的马达。而且，旋转用伺服30将自身的旋转速度(deg./s)、旋转量(deg.)以及旋转扭矩(相对于额定扭矩的比例(％))输出至联接器20。

往复用伺服40是产生起子50朝向轴方向的往复运动(Z轴方向的运动)的马达。而且，往复用伺服40将因自身的旋转引起的起子50的移动速度(mm/s)、移动位置(mm)、以及移动扭矩(相对于额定扭矩的比例(％))输出至联接器20。

联接器20连接PLC 10与旋转用伺服30以及往复用伺服40。详细而言，联接器20将从PLC 10收到的控制信号发送至旋转用伺服30以及往复用伺服40。而且，联接器20将从旋转用伺服30收到的旋转用伺服30的旋转速度、旋转量以及旋转扭矩发送至PLC 10。而且，联接器20将从往复用伺服40收到的、因往复用伺服40的旋转引起的起子50的移动速度、移动位置以及移动扭矩发送至PLC 10。

以下的说明中，有时将旋转用伺服30的旋转速度、旋转量以及旋转扭矩与因往复用伺服40的旋转引起的起子50的移动速度、移动位置以及移动扭矩总称为参数。

图2是表示PLC 10的结构的框图。PLC 10控制螺固系统1的动作。如图2所示，PLC10包括控制部11、通信部12、位置获取部13、不良判定部14以及通知部15。

控制部11将用于控制旋转用伺服30以及往复用伺服40的控制信号输出至通信部12。通信部12将从控制部11输入的控制信号发送至联接器20。控制信号经由联接器20而发送至旋转用伺服30以及往复用伺服40，对旋转用伺服30以及往复用伺服40进行控制。控制部11使旋转用伺服30以及往复用伺服40同步地进行控制。而且，控制部11将旋转用伺服30以及往复用伺服40的参数反馈给所述旋转用伺服30以及往复用伺服40的控制。

通信部12经由联接器20而从旋转用伺服30以及往复用伺服40接收参数。通信部12使所接收的参数存储至未图示的存储装置中。而且，螺固系统1也可包括用于存储所接收的参数的存储装置。

位置获取部13参照通信部12从联接器20接收的参数，获取旋转用伺服30的旋转速度、旋转量以及旋转扭矩与因往复用伺服40引起的起子50的移动速度、在轴方向上的位置以及移动扭矩。位置获取部13既可从通信部12获取参数，也可从存储装置获取参数。位置获取部13基于这些参数来获取起子50在轴方向上的位置。

不良判定部14参照位置获取部13所获取的、起子50在轴方向上的位置，来判定螺固是否发生了不良。具体而言，不良判定部14基于起子50在轴方向上的位置的变化量是否大于规定的阈值，来判定螺固是否发生了不良。

通知部15在由不良判定部14判定为螺固发生了不良时，通知不良的发生。PLC 10也可通过通知部15来向联接器20通知不良的发生，由此来使旋转用伺服30以及往复用伺服40的运行停止。而且，PLC 10也可通过通知部15来将螺固不良的发生通知给外部的机器。

§2结构例

〔实施方式1〕

以下，详细说明本发明的实施方式1。

(螺固系统1的结构)

图3是简易地表示本实施方式的螺固系统1的外观的结构例的图。如图3所示，螺固系统1包括：螺固装置5，包含旋转用伺服30(第一马达)、往复用伺服40(第二马达)、起子50以及滚珠丝杠60；以及图3中未示出的所述PLC 10及联接器20。

起子50在前端具有起子钻头51，以进行螺固。起子50一边通过由旋转用伺服30所给予的旋转扭矩而绕轴进行旋转运动，一边通过往复用伺服40来沿轴方向移动，由此来执行螺固动作。以下的说明中，将起子50的轴方向中的、起子50在螺固过程中移动的方向称作下方。

旋转用伺服30配设在起子50的上方，产生起子50的绕轴的旋转运动。

滚珠丝杠60一体地支撑起子50与旋转用伺服30，以使起子50可上下移动。

往复用伺服40被设在滚珠丝杠60的上部，产生滚珠丝杠60的旋转运动。由往复用伺服40引起的滚珠丝杠60的旋转运动被转换为起子50的朝向上下方向的直线运动，从而起子50上下地往复运动。

(螺固动作)

螺固系统1所进行的螺固动作如下。

首先，控制部11执行下降工序，即，在起子钻头51的前端例如通过吸附而保持有螺丝的状态下，通过滚珠丝杠60的旋转运动来使起子50下降，以将所述螺丝设置到进行被紧固物的螺固的部位。在下降工序中，控制部11使起子50下降，直至螺丝即将进入被紧固物的螺丝孔为止。控制部11在起子50的Z轴位置达到规定的位置时，完成Z轴的定位。

接下来，控制部11执行暂时落座工序，即，对于起子50，一边使螺丝旋转一边按抵，直至螺丝暂时落座为止。此处，所谓暂时落座，是指螺丝的座面接触到被紧固物的时间点的状态，是看起来螺丝已进入螺丝孔的状态。

控制部11将使螺丝插入至紧固物的螺丝孔而使所述螺丝暂时落座的暂时落座工序进行至对起子50给予的旋转扭矩(R轴扭矩)达到比螺丝的紧固扭矩小的第一扭矩为止。螺丝的紧固扭矩是根据JIS或各种规定，例如对应于螺丝的种类而决定的扭矩，第一扭矩例如是旋转用伺服30的额定输出达到50％以上时的扭矩。控制部11进行暂时落座工序，直至螺丝暂时落座为止。

此外，在暂时落座工序的初期，在螺丝向紧固物的螺丝孔的插入开始时，R轴扭矩高于旋转用伺服30的输出达到额定输出的50％以上时的扭矩。因此，为了避免暂时落座的误判定，控制部11例如从暂时落座工序的开始计起1000ms不进行暂时落座完成的判定。

继而，控制部11在使螺丝暂时落座后，进行正式紧固工序，即，一边进一步使螺丝旋转，一边将起子50按抵至螺丝。所述暂时落座工序之后的正式紧固工序进行至旋转用伺服30对起子50给予的旋转扭矩到达作为规定的紧固扭矩的第二扭矩为止。控制部11例如进行正式紧固工序，直至R轴扭矩成为旋转用伺服30的输出达到额定输出的150％以上时的扭矩为止。

控制部11在正式紧固工序完成后，执行正式紧固保持工序，即，在正式紧固状态下将旋转用伺服30的旋转扭矩与往复用伺服40的按压扭矩保持规定时间。控制部11在正式紧固保持工序中，例如将正式紧固状态保持100毫秒。

随后，控制部11执行释放工序，即，停止旋转用伺服30的旋转，将R轴扭矩设为0％以下，释放螺丝。

继而，控制部11执行原点恢复工序，即，通过滚珠丝杠60的旋转运动来使起子50朝上方移动，以使起子50的Z轴位置恢复至原点位置，由此，完成螺固动作。

(托底判定)

接下来说明下述处理，即，参照起子50在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量来判定托底。

图4是示意性地表示托底的螺丝70的图。如图4所示，有时会产生因“托底”造成的不良，所述“托底”是指：由于用于将被紧固物80紧固至工件90(紧固物)的螺丝70的螺杆比螺丝孔81和被紧固物80长，因而在螺丝70的螺杆72尚未完全插入至螺丝孔81的状态下，螺丝前端73便已抵达螺丝孔底82，从而螺固动作在中途便停止。或者，在有异物留在螺丝孔81内的情况下，有时也会产生因托底造成的不良。

另外，本实施方式中，使用对在进行螺固的部位预先攻出了母螺纹的状态(丝攻)的工件进行螺固的示例，来表示螺固系统1所进行的螺固动作。

在所述的正式紧固工序中，位置获取部13经由通信部12而从联接器20获取R轴位置与Z轴位置。此处，R轴位置为旋转用伺服30的旋转量，Z轴位置为从原点位置计起的移动距离。

不良判定部14基于位置获取部13所获取的起子50在轴方向上的位置，来判定螺固是否发生了因托底造成的不良。

图5的(a)是表示产生了托底时(异常_托底(ng_bottoming))与无问题地完成了螺固动作时(正常(ok))的、正式紧固工序中的R轴位置的变化的图。横轴表示时间，纵轴表示R轴位置。图5的(b)是表示产生了托底时(异常_托底)与无问题地完成了螺固动作时(正常)的正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。横轴表示时间，纵轴表示Z轴位置。图5的(a)以及图5的(b)中，所谓刻度(index)，1刻度表示2msec，刻度＝1250为2.5秒。

图6是表示各螺丝的正式紧固工序中的、产生了托底时(异常_托底)与未产生托底时(正常)的Z轴位置的变化量的图。横轴表示各螺丝的螺固的开始时间，纵轴表示Z轴位置的变化量。

图7是表示各螺丝的正式紧固工序中的、产生了托底时(异常_托底)与未产生托底时(正常)的R轴位置的变化量的图。横轴表示各螺丝的螺固的开始时间，纵轴表示R轴位置的变化量。

如图5的(a)以及图5的(b)所示，在正式紧固工序中，螺固发生了因托底造成的不良时的、伴随时间变化的起子50的R轴位置与Z轴位置的变化量，比未发生因托底造成的不良时大。在正式紧固工序中，若起子50在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则不良判定部14判定为螺固发生了因托底造成的不良。

如图6以及图7所示，对于未发生因托底造成的不良时的起子50的R轴位置的变化量与Z轴位置的变化量而言，R轴位置的变化量对应于每个螺丝的偏差更大。这是因为，R轴位置的变化量容易受到螺丝与被紧固物之间的摩擦以及扭矩的偏差等的影响。

进而，如图6所示，对于正式紧固工序中的各螺丝的Z轴位置的变化量而言，在未发生因托底造成的不良的情况下，大致看不到每个螺固动作的偏差，而在发生了因托底造成的不良的情况下，每个螺固动作的偏差变大。这是因为，在未发生因托底造成的不良的情况下，在正式紧固工序开始时，螺丝70的座面71为接触至被紧固物80的状态，由螺丝头的位置所决定的Z轴位置在螺固动作间大致固定。而且，在未发生因托底造成的不良的情况下，在正式紧固工序中，尽管螺丝70的螺杆72也会伸长而发生轴向力(紧固的力)，但此时，Z轴位置(螺丝70的头的位置)几乎不会发生变化。

另一方面，在发生了因托底造成的不良的情况下，在正式紧固工序开始时，螺丝70的座面71不一定为接触至被紧固物80的状态，由螺丝头的位置所决定的Z轴位置在螺固动作间有所偏差。而且，在发生了因托底造成的不良的情况下，在正式紧固工序中，螺丝70的前端73或螺丝孔81的底82发生变形，因螺丝70进入螺丝孔81内，Z轴位置对应于每个螺丝而大幅发生偏差。

这样，对于Z轴位置而言，在正式紧固工序开始时以及正式紧固工序中，在未发生因托底造成的不良的情况下看不到偏差，而在发生了因托底造成的不良的情况下，大幅发生偏差。另一方面，对于正式紧固工序开始时以及正式紧固工序中的R轴位置而言，即使在未发生因托底造成的不良的情况下，因螺丝70的座面71与被紧固物80的接触面上的摩擦等的影响，仍会对应于每个螺固动作而有所偏差。

因而，不良判定部14基于不受每个螺丝的公差的影响且未发生因托底造成的不良的情况下的正式紧固工序开始时以及正式紧固工序中的位置稳定的、Z轴位置的变化量，来判定螺固是否发生了因托底造成的不良，由此，能够精度良好地判定不良的发生。

而且，例如也能基于正式紧固工序开始时的Z轴位置的绝对值来进行因托底造成的不良的判定，但在此时，会受到螺丝的公差的影响，并且，在将螺丝的公差的影响考虑在内的情况下，将无法判定轻微的托底。因而，通过基于从暂时落座时计起的、Z轴位置的变化量来判定螺固是否发生了因托底造成的不良，从而能够精度良好地判定不良的发生。

此外，暂时落座工序的完成是通过对起子50给予的旋转扭矩达到第一扭矩来探测，因此如图5的(a)以及图5的(b)所示，在螺固发生了因托底造成的不良的情况下，将比未发生因托底造成的不良的情况早探测到暂时落座工序的完成。因此，在螺固发生了因托底造成的不良的情况下，正式紧固工序将比未发生因托底造成的不良的情况早开始，正式紧固工序的开始时机的偏差也变大。

位置获取部13在第一位置获取步骤中，首先获取将螺丝70插入至螺丝孔81而使螺丝70暂时落座时的起子50在轴方向上的位置来作为第一位置。

继而，位置获取部13在第二位置获取步骤中，在使螺丝70暂时落座后的正式紧固工序中，获取起子50在轴方向上的位置来作为第二位置。

位置获取部13也可在正式紧固工序的开始时机获取第一位置，在第一位置获取后，每隔规定时间(例如每隔0.002秒)获取第二位置。

不良判定部14在不良判定步骤中，参照位置获取部13所获取的第一位置与第二位置。在不良判定步骤中，若从第一位置向第二位置的变化量大于(变得大于)阈值，则不良判定部14判定为螺固发生了不良。例如，若从在正式紧固工序的开始时机所获取的第一位置向第二位置的变化量大于阈值，则不良判定部14判定为螺固发生了因托底造成的不良。

当由不良判定部14判定为螺固发生了因螺丝70的前端73抵达螺丝孔81的底82的托底造成的不良时，PLC 10借助通知部15的功能，将所述不良的发生通知给用户或其他机械。

而且，PLC 10在由不良判定部14判定为螺固发生了不良时，也可借助通知部15的功能，将因托底造成的不良的发生通知给螺固装置5而使螺固动作中止。而且，也可对未图示的提示装置通知因托底造成的不良的发生，并通过图像显示、声音输出等，来对用户提示因托底造成的不良的发生。

如上所述，若起子50的Z轴位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则螺固系统1判定为螺固发生了不良，因此能够准确地判定是否发生了因托底造成的不良。

〔实施方式2〕

以下，详细说明本发明的实施方式2。另外，为了便于说明，对于与在所述实施方式1中说明的构件具有相同功能的构件标注相同的符号，并不再重复其说明。

实施方式2的螺固系统1的结构与使用图1～图3所说明的实施方式1的螺固系统1同样。实施方式2的螺固系统1与实施方式1的不同之处在于，判定是否发生了因螺固中的异物夹入造成的不良。

(异物夹入判定)

接下来说明下述处理，即，参照起子50在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量来判定异物夹入。

图8是示意性地表示产生了因异物夹入造成的不良的螺丝70的图。如图8所示，有时会在用于将被紧固物80紧固至工件90的螺丝70的座面71与被紧固物80之间夹入有异物85的状态下进行螺固动作。此种情况下，会产生导致螺固动作在中途停止的“异物夹入”造成的不良。异物85例如为铝屑、焊珠等。

在所述的正式紧固工序中，位置获取部13经由通信部12而从联接器20获取R轴位置与Z轴位置。此处，R轴位置为旋转用伺服30的旋转量，Z轴位置为从原点位置计起的移动距离。

不良判定部14基于位置获取部13所获取的起子50在轴方向上的位置，来判定螺固是否发生了因异物夹入造成的不良。

图9的(a)是表示产生了异物夹入时与无问题地完成了螺固动作时的、正式紧固工序中的R轴位置的变化的图。图9的(a)中，异常_铝_屑(ng_aluminium_trash)表示产生了因铝屑的夹入造成的不良时的R轴位置的变化，异常_焊料(ng_solder)表示产生了因焊珠的夹入造成的不良时的R轴位置的变化。横轴表示时间，纵轴表示R轴位置。

图9的(b)是表示产生了异物夹入时与无问题地完成了螺固动作时的、正式紧固工序中的Z轴位置的变化的图。图9的(b)中，异常_铝_屑表示产生了因铝屑的夹入造成的不良时的Z轴位置的变化，异常_焊料表示产生了因焊珠的夹入造成的不良时的Z轴位置的变化。横轴表示时间，纵轴表示Z轴位置。图9的(a)以及图9的(b)中，所谓刻度，1刻度表示2msec，刻度＝1250为2.5秒。

图10是表示各螺丝的正式紧固工序中的、产生了异物夹入时(异常_铝_屑或异常_焊料)与未产生异物夹入时(正常)的R轴位置的变化量的图。横轴表示各螺丝的螺固的开始时间，纵轴表示R轴位置的变化量。

如图9的(a)以及图9的(b)所示，在正式紧固工序中，螺固发生了因异物夹入造成的不良时的，伴随时间变化的起子50的R轴位置的变化量与Z轴位置的变化量，比未发生因异物夹入造成的不良时大。在正式紧固工序中，若起子50在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则不良判定部14判定为螺固发生了因异物夹入造成的不良。

对于未发生因异物夹入造成的不良时的起子50的R轴位置与Z轴位置而言，R轴位置的变化量对应于每个螺丝的偏差更大。这是因为，R轴位置的变化量容易受到螺丝与被紧固物之间的摩擦以及扭矩的偏差等的影响。

对于正式紧固工序中的Z轴位置的变化量，与使用图6所说明的、因托底造成的不良的影响同样，即使在未发生因异物夹入造成的不良的情况下，也大致看不到每个螺固动作的偏差。另一方面，在发生了因异物夹入造成的不良的情况下，正式紧固工序中的Z轴位置的变化量对应于每个螺固动作的偏差变大。

如图10所示，对于正式紧固工序开始时的R轴位置而言，即使在未发生因异物夹入造成的不良的情况下，也会对应于每个螺固动作而有所偏差。这是因为，因螺丝70的座面71与被紧固物80和异物85的接触面上的摩擦等的影响，正式紧固工序开始时的R轴位置对应于每个螺固动作而有所偏差。

因而，不良判定部14基于不受每个螺丝的公差的影响且未发生因异物夹入造成的不良的情况下的正式紧固工序开始时以及正式紧固工序中的位置稳定的、Z轴位置的变化量，来判定螺固是否发生了因异物夹入造成的不良，由此，能够精度良好地判定不良的发生。

通知部15在由不良判定部14判定为螺固发生了不良时，将在螺丝的座面71与被紧固物80之间夹入有异物的不良的发生通知给用户或包含螺固装置5的其他机械。

如上所述，若起子50的Z轴位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则螺固系统1判定为螺固发生了因异物夹入造成的不良，因此能够精度良好地判定是否发生了因异物夹入造成的不良。

〔总结〕

如实施方式1以及实施方式2中所说明的那样，PLC 10包括：位置获取部13，获取起子50在轴方向上的位置；以及不良判定部，在将螺丝插入至螺丝孔而使螺丝暂时落座后的正式紧固工序中，若起子50在Z轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了因托底或异物夹入造成的不良。因而，能够基于不受因螺丝的公差以及正式紧固工序中的螺丝与被紧固物之间的摩擦等引起的影响的、起子50的Z轴位置，来精度良好地判定螺固的不良。

本发明的一形态的螺固不良判定装置包括：位置获取部，获取起子在轴方向上的位置；以及不良判定部，在将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座之后的正式紧固工序中，若所述起子在所述轴方向上的所述位置从暂时落座时计起的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

而且，为了解决所述问题，本发明的一形态的螺固不良判定方法包括：第一位置获取步骤，获取将螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座时的起子在轴方向上的位置来作为第一位置；第二位置获取步骤，在使所述螺丝暂时落座后的正式紧固工序中，获取所述起子在所述轴方向上的位置来作为第二位置；以及不良判定步骤，若从所述第一位置向所述第二位置的变化量大于阈值，则判定为螺固发生了不良。

根据所述结构，基于起子在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量来进行螺固的良否判定。从暂时落座时计起的变化量的偏差小。例如，在正式紧固工序中，即便螺丝伸长，也不会影响到起子在轴方向上的位置。因此，能够精度良好地进行螺固的良否判定。

而且，本发明的一形态的螺固不良判定装置中，所谓所述暂时落座时，是指所插入的所述螺丝的座面接触到被紧固物的时间点。

根据所述结构，基于在无不良时起子在轴方向上的位置的变化量少的、螺丝的座面接触到被紧固物的时间点以后的正式紧固工序中的变化量，来进行螺固的良否判定，因此能够精度良好地进行螺固的良否判定。

而且，本发明的一形态的螺固不良判定装置中，将所述螺丝插入至螺丝孔而使所述螺丝暂时落座的暂时落座工序是进行至对所述起子给予的旋转扭矩达到比所述螺丝的紧固扭矩小的第一扭矩为止。

根据所述结构，使暂时落座工序对应于对起子给予的旋转扭矩而完成，因此在暂时落座工序中，不会过度紧固螺丝，而能够基于起子在轴方向上的位置从暂时落座时计起的变化量，来精度良好地进行暂时落座工序后的正式紧固工序中的螺固的良否判定。

而且，本发明的一形态的螺固不良判定装置中，所述暂时落座工序之后的所述正式紧固工序是进行至对所述起子给予的旋转扭矩达到作为所述紧固扭矩的第二扭矩为止。

例如，所谓第二扭矩，是指规定的紧固扭矩。根据所述结构，能够基于从暂时落座后至正式紧固完成之间的、起子在轴方向上的位置的变化量，来精度良好地进行螺固的良否判定。

而且，本发明的一形态的螺固不良判定装置包括：通知部，当判定为螺固发生了不良时，通知所述螺丝的前端已抵达螺丝孔底部的不良的发生、或在所述螺丝的座面与被紧固物之间夹入有异物的不良的发生。

根据所述结构，作为螺固不良的种类，能够通知因托底或异物夹入造成的螺固不良的发生。例如用户能够采取与螺固不良的种类相应的应对。

而且，为了解决所述问题，本发明的一形态的螺固装置包括：所述的螺固不良判定装置；第一马达，对所述起子给予旋转扭矩；以及第二马达，使所述起子沿所述轴方向移动。

根据所述结构，能够基于第一马达的旋转扭矩来控制暂时落座工序与正式紧固工序，并且能够根据因第二马达引起的起子朝向轴方向的移动量来进行螺固的良否判定。因而，在正式紧固工序中，能够进行螺固的良否判定。

而且，为了解决所述问题，本发明的一形态的控制程序用于使计算机作为所述的螺固不良判定装置发挥功能，所述控制程序用于使计算机作为所述位置获取部以及所述不良判定部发挥功能。

根据所述结构，能够通过控制程序来精度良好地进行螺固的良否判定。

〔借助软件的实现例〕

PLC 10的控制块(尤其是控制部11、通信部12、位置获取部13、不良判定部14以及通知部15)既可通过形成于集成电路(IC(Integrated Circuit)芯片(chip))等上的逻辑电路(硬件)实现，也可通过软件来实现。

在后者的情况下，PLC 10包括执行实现各功能的软件即程序的命令的计算机。所述计算机例如包括一个以上的处理器(processor)，并且包括存储有所述程序的、计算机可读取的记录介质。并且，在所述计算机中，通过所述处理器从所述记录介质读取并执行所述程序，从而达成本发明的目的。作为所述处理器，例如可使用中央处理器(CentralProcessing Unit，CPU)。作为所述记录介质，可使用“并非临时的有形介质”，例如除了只读存储器(Read Only Memory，ROM)等以外，还可使用带(tape)、盘(disk)、卡(card)、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。而且，还可更包括展开所述程序的随机存取存储器(RandomAccess Memory，RAM)等。而且，所述程序也可经由可传输此程序的任意传输介质(通信网络或广播波等)而提供给所述计算机。另外，本发明的一形态也能以通过电子传输来将所述程序具现化的、被嵌入载波中的数据信号的形态来实现。

本发明并不限定于所述的各实施方式，可在权利要求所示的范围内进行各种变更，将不同的实施方式中分别公开的技术部件适当组合而获得的实施方式也包含在本发明的技术范围内。

符号的说明

1：螺固系统

10：PLC(螺固不良判定装置)

11：控制部

12：通信部

13：位置获取部

14：不良判定部

15：通知部

30：旋转用伺服(第一马达)

40：往复用伺服(第二马达)

50：起子