一种车路协同环境下的无信号交叉口资源调度方法

摘要

本发明提出一种车路协同环境下的无信号交叉口资源调度方法，其特征在于，包括如下步骤：步骤S1：自治车辆到达拥有智能路侧单元的交叉口感应区域；步骤S2：自治车辆将状态信息经由协同信息交互系统实时发送给智能路侧单元；步骤S3：智能路侧单元根据接收到的状态信息，根据已建立的无信号交叉口资源调度模型计算出各个进口车道的车流量、排队长度，计算出最优车辆通行序列；步骤S4：智能路侧单元将最优车辆通行序列实时发送至自治车辆；步骤S5：自治车辆按照智能路侧单元的指示，按照当前最优同行序列，依次通过交叉口；步骤S6：判断是否有新的自治车辆到达，若没有新的自治车辆到达，则执行步骤S5，若有新的自治车辆到达，则返回步骤S2。较传统有信号交叉口控制方法，本发明所提出的车路协同环境下的无信号交叉口资源调度方法有效减少了车辆的排队长度，提高了交叉口的车辆吞吐能力。