一种车路协同环境下的信号协同控制方法、装置及存储介质

摘要

本发明公开了一种车路协同环境下信号协同控制方法，方法包括：获取目标交叉口进口道的交通设施信息；获取智能网联车队的运行状态信息；若智能网联车队距离交叉口进口道停车线为预设的交叉口信息交互时间时，智能网联车队行驶方向为绿灯，计算保证智能网联车队能通过该交叉口的绿灯理论最小剩余时间，并以此确定最终的绿灯时长；若智能网联车队距离交叉口进口道停车线为预设的交叉口信息交互时间时，智能网联车队行驶方向为红灯，计算下一周期绿灯应满足的最短时间，并以此确定下一周期最终的绿灯时长。