一种基于多单应性矩阵的相机标定方法、系统及存储介质

摘要

本发明公开了一种基于多单应性矩阵的相机标定方法、系统及存储介质，所述方法包括：获取平面标定板被拍摄所得到的n张姿态图像；将每一张图像的图像平面分割成N个区域；分别提取每一图像每一区域内标定图案的多个角点，依据标定板的物体平面与相机成像的图像平面对应关系计算该区域的单应性矩阵；依据n张图像中的同一区域的单应性矩阵进行内外部参数计算，对每一组内外部参数进行第一次优化；将第一次优化后的N组内外部参数分别引入畸变值进行畸变修正计算；将所述N组经畸变修正计算后的内外参数进行合并及第二次优化，得到最终的内外参数。本发明减小了在使用平面标定法过程中由标定板发生形变而导致的误差，提高了标定结果的精度。