一种无物理刹车爬壁机器人用驱动系统及方法

摘要

本发明提供了一种无物理刹车爬壁机器人用驱动系统及方法，驱动系统组成包括第一减法器、速度外环积分器、开/闭环控制切换模块、第二减法器、电流内环积分器、九轴IMU传感器、前馈补偿量估算模块、第一加法器、第三减法器、脉宽矢量调制模块、三相电压逆变器、无物理刹车BLDC模块、减速机及车轮模块、三相电流采集模块、模数转换与计算模块、光电编码器模块和转速估算模块。本发明采用设计的算法估计前馈重力补偿量，对给定开关频率PWM以及电机转向进行适时修正，进而解决了现有无物理刹车驱动系统自稳定难的问题，通过引入的改进抗饱和算法改善了系统鲁棒性差的问题。