具有力反馈功能的微创手术机器人

摘要

一种具有力反馈功能的微创手术机器人，能够有效解决现有微创手术机器人缺乏力反馈功能的问题。具有力反馈功能的微创手术机器人中，驱动装置安装扭矩传感器、并连接手术器械，手术器械具有钳头、包括两个钳爪；器械卡盘与驱动卡盘匹配对接，驱动卡盘与第一轴套套合、通过圆柱销限位，第一轴套与扭矩传感器的第二轴套固定；器械卡盘与锁线槽连接，并通过钢丝绳与钳头连接；驱动装置的电机转动，通过扭矩传感器的第三轴套将运动传递至其的主轴，并传递至第二轴套，带动第一轴套转动，通过圆柱销限位实现驱动卡盘的转动，以带动器械卡盘旋转，并实现锁线槽的转动、以使钢丝绳带动钳头转动实现两个钳爪的开合。