一种基于深度特征表达的三维点云语义分割方法

摘要

本发明公开了一种基于深度特征表达的三维点云语义分割方法。包括步骤1：搜集三维点云相关的数据集进行处理，用于模型的训练；步骤2：在模型训练过程中，对数据进行预处理；步骤3：建立深度网络模型，将点云数据输入到边缘特征模块获得边缘特征输入到U‑Inception模块得到的特征张量输入到注意力权重模块；如上操作重复多次，每次得到的结果整合后输入到语义分割模块，得到最终的语义标签赋予结果；步骤4：将步骤2处理后得到的数据送入步骤3建立的网络的参数进行训练；步骤5：模型进行测试。本发明实现了对点云中隐含信息的充分提取，解决了三维点云特征处理过程中的局部信息丢失问题，减少了所需参数量，精度高，速度快。