一种结合多级优化模型的机器人高性能轨迹自动生成方法

摘要

本发明涉及一种结合多级优化模型的机器人高性能轨迹自动生成方法，该方法包括：S1、确定轨迹关键点坐标、以及相邻两个轨迹关键点之间的轨迹曲线模型；S2、搭建性能指标库，构建多级优化模型；S3、获取性能指标的权重因子，确定优化目标函数；S4、基于优化目标函数，采用改进的遗传粒子群混合优化算法对各段轨迹的运动时间进行优化；S5、基于轨迹曲线模型和各段轨迹的运动时间确定轨迹曲线模型参数，获取各段轨迹曲线。与现有技术相比，本发明轨迹生成方法可满足用户自定义性能需求，保证轨迹的绝对平滑连续。