一种基于线结构光的激光清洗路径自动生成系统及方法

摘要

本发明公开了一种基于线结构光的激光清洗路径自动生成系统及方法，系统部分包括机械臂和标定块，机械臂安装于AGV小车上,由安装在所述AGV小车上的机械臂控制系统控制；机械臂的末端安装有3D扫描模块和激光清洗头；3D扫描模块和激光清洗头分别与图像采集模块和激光控制系统电连接；AGV小车、机械臂控制系统、图像采集模块和激光控制系统分别与主控计算机网络连接；利用前述3D扫描模块建立工件STL模型，然后对STL模型进行平面切割、曲线拟合最后生成路径文件。本发明自动生成待清洗工件的清洗路径，无需机械臂的手动示教，减轻了劳动强度，提高了激光清洗效率。