道路图像与点云数据匹配参数确定方法、系统和相关设备

摘要

本发明公开一种道路图像与点云数据匹配参数确定方法、系统和相关设备。该方法包括：从道路图像的可选位姿参数中，以预定的参数间隔选取第一位姿参数；分别获取具有第一位姿参数的道路图像与对应的点云数据相匹配后的用于表征地理要素匹配度的第一匹配评价值；按预设规则缩减参数间隔，以缩减后的每个参数间隔从第一匹配评价值中的最大值所对应的第一位姿参数为中心的预定范围内选取多个第二位姿参数，确定具有第二位姿参数的道路图像与点云数据中的地理要素相匹配后的第二匹配评价值的最大值并确定匹配参数。本公开通过预定的参数间隔粗定位和依次缩减后的参数间隔精细定位的方式高效地确定了道路图像与点云数据的匹配参数。