用于机器人导管和其他用途的用户界面和模拟系统的混合维增强现实和/或配准

摘要

提供了用于用户输入以控制导管和其他细长体的自动移动的设备、系统和方法。流体驱动系统可用于提供机器人协调的运动。通过将工具的虚拟版本从实际工具的起始位置移动到期望的结束位置和取向，增强对实际机器人导管支撑工具的精确控制。然后，系统的处理器可生成同步的致动器驱动信号来移动工具，而无需遵循由系统用户输入的(通常是弯曲的)路径。可利用简单的1D输入，来控制工具沿多自由度轨迹的前进。标准平面的或专用的输入设备可用于取向和平移运动。提供了具有2D分量和3D分量的混合图像显示，以及到工作空间边界的空间约束运动。