计测装置、计测方法及计测程序

摘要

跟踪部(21)将多个传感器中的各个传感器作为对象，基于由对象传感器在对象时刻观测物体得到的针对物体的检测项目的观测值，使用卡尔曼滤波器来计算针对物体的检测项目的在对象时刻的检测值。可靠度计算部(23)除了使用由对象传感器得到的观测值与预测值之间的马氏距离以外，还使用卡尔曼增益，计算基于对象传感器而计算出的检测值的可靠度，其中，该预测值是在对象时刻之前的时刻预测到的对象时刻的物体的检测项目的值。值选择部(24)选择基于多个传感器得到的检测值中的可靠度高的检测值。