基于车载三维点云的道路标志线自动分类与矢量化方法

摘要

本发明提供基于车载三维激光点云的道路标志线自动分类与矢量化方法，包括如下步骤：利用采集的车载轨迹信息并按照定义长度及定义宽度将车载激光点云切割为多块点云；构建KD树，通过KD树搜索分块点云中各点的邻域点并计算其法向量特征；构建基于法向量的生长算法，将点云分割为预分割体，对各预分割体进行特征提取，通过构建预分割体的特征约束来提取道路路面点；构建基于点云强度特征的生长算法，在道路地面点中提取道路标志线；构建道路标志线模板，按照模板对道路标志线进行分类并矢量化。本发明所述的基于车载三维激光点云的道路标志线自动分类与矢量化方法自动化程度高，且稳定性良好。