一种基于共面目标的单目视觉位姿估计方法

摘要

本发明公开了一种基于共面目标的单目视觉位姿估计方法，包括以下步骤：定义单位虚拟球面，将共面特征点在像平面像素点投影到球面上；构建球面两点距离平方为目标函数，采用两次列文伯格‑马夸尔特非线性优化方法得到两个位姿耦合项局部极小值；选择目标函数更小的位姿耦合项作为全局最优，并利用奇异值分解得到位姿。本发明保证了共面特征点目标函数存在多个局部极小值下仍能得到全局最优的位姿，并且通过减少目标函数变量提高了估计算法对噪声的鲁棒性和减少了迭代过程计算量。