一种可越障的轮式负压吸附型爬壁机器人及其越障方法

摘要

一种可越障的轮式负压吸附型爬壁机器人，包括机器人本体；机器人本体与测量装置、抬升装置和移动装置相连；三组抬升装置与负压发生装置相连；抬升装置控制负压发生装置的上升与下降；越障方法的步骤：机器人前进时，超声波测距传感器的数据达到预定值时，电磁铁通电，机器人开始越障；吸附腔室一的负压风机一停止转动，负压风机二、三切换至高速挡；运动距离等于吸附腔室间距时，负压风机二停止，该吸附腔室升起，吸附腔室一、三为高速挡；运动距离再次等于吸附腔室间距时，第三个腔室负压风机停止，吸附腔室三升起，吸附腔室一、三为高速挡，机器人完全越过障碍；具有快速自由移动，翻越障碍，负压吸附稳定性强的特点。