一种轮式移动机器人及其控制方法、控制系统、存储介质

摘要

本发明公开了一种轮式移动机器人及其控制方法、控制系统、存储介质，所述控制方法包括：根据关键点信息和全局静态代价地图，生成全局路径；根据所述全局路径和局部动态代价地图，使用控制点模型，生成局部路径；根据所述局部路径和车辆的运动约束，生成在所述局部路径上每一点的速度分布，规划参考轨迹；根据所述参考轨迹及控制点模型和车辆自身状态，计算出控制指令，分发执行。通过本发明实施例，可以在轮式移动机器人的控制上能够通过小计算量实现高性能的运动规划与控制，达到节省计算资源，降低成本，满足可定制场景的实际需求。