一种无人机三维空间飞行路径的快速构建方法及系统

摘要

本发明实施例提供了一种无人机三维空间飞行路径的快速构建方法及系统，方法包括以下步骤：构造从无人机飞行起点到无人机飞行终点的直线路径；根据直线路径判断是否与障碍物相交，若不与障碍物相交则路径构造结束；若存在相交的障碍物，记录与直线路径相交的障碍物，然后根据与直线路径相交的障碍物生成对应的障碍物模型，障碍物模型为障碍物包络；根据障碍物包络和无人机固定巡航高度确定绕障碍物的飞行路径，根据直线路径与障碍物包络确定飞越所述相交的障碍物的飞行路径；根据相交的障碍物数量和飞行路径长度选择其中一个飞行路径，可以在三维复杂环境下快速构造出可行解，提高了路径搜索效率，具有较高的实际应用价值。