一种动态空间球搜索点云K邻域方法

摘要

本发明公开了一种动态空间球搜索点云K邻域的方法。其包括以下步骤：首先根据体元思想将全部点云分块，然后根据利用体素栅格点云间的密度近似求出空间球的半径；比较K和采样点空间球内点云数量大小，若小于K则按γ比例成倍扩大；若空间球内点云数量大于K，则按欧式距离从小到大进行排序后依次选取K个点为采样点的K邻域,有效解决了点云搜索K邻域的传统算法耗时长的问题。