一种永磁同步电机自抗扰位置伺服控制方法

摘要

本发明公开了一种基于改进扩张状态观测器的自抗扰控制方法，针对传统永磁同步电机位置伺服系统中存在的跟踪误差大，抗干扰能力差，鲁棒性差，响应速度慢等缺陷，首先，通过在扩张状态观测器中引入速度作为输入量，获得对二阶状态变量更优的观测效果；其次，通过引入有限时间状态观测器，使得状态观测器不仅具有传统扩张状态观测器能够观测扰动的特点，还具有了有限时间状态观测器可以在有限时间收敛的优点。与传统的位置‑速度‑电流三闭环控制方法相比，本发明具有跟踪误差小，抗干扰能力强，可以跟随更高频率的位置信号的优点，提高了永磁同步电机位置伺服系统的性能。