使用区域外上下文的对象分类

摘要

本文公开的主题的一些方面包括在一个或多个数据处理装置上实现的系统。该系统可以包括：接口，被配置为从一个或多个传感器子系统获得描述车辆环境的传感器数据，并使用传感器数据生成，(i)一个或多个第一神经网络输入，表示环境中特定对象的传感器测量；和(ii)第二神经网络输入，表示至少环境中包含特定对象的部分和环境中未由所述一个或多个第一神经网络输入表示的附加部分的传感器测量；以及卷积神经网络，被配置为处理第二神经网络输入以生成输出，所述输出包括多个特征向量，每个特征向量对应于环境的多个区域中的不同的一个区域。