具有可变形状手掌的仿人灵巧手

摘要

本发明公开了具有可变形状手掌的仿人灵巧手，它包括手掌和与手掌相连的3-5个手指，手掌由手掌连臂杆、手掌连杆I、手掌连杆II、手掌连杆III，手掌连杆IV依次相连构成的封闭球面五连杆机构组成，每一个手指包括手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端，手指座、手指连座杆，手指中间连杆和手指末端的相邻端之间通过旋转轴依次转动相连，所述的手指座固定连接在组成手掌的连杆上，每个手指上的三个旋转轴与旋转驱动装置相连，在旋转驱动装置的驱动下手指连座杆、手指中间连杆和手指末端能够绕三个旋转轴的各自旋转轴线转动。本手具有可变自由度和形状的手掌并且结构简单、体积小巧。