基于改进人工势场法的多智能体主从式编队控制方法

摘要

本发明公开一种基于改进人工势场法的多智能体主从式编队控制方法，包括以下步骤：首先基于实际应用场景建立障碍物及机器人物理模型，建立机器人动力学模型；其次，建立目标点对领航机器人的引力势场、障碍物对领航机器人的斥力势场、领航机器人对跟随机器人的引力势场、障碍物对跟随机器人的斥力势场以及跟随机器人之间的斥力势场，基于上述势场对领航机器人和跟随机器人进行受力分析；最后，设置机器人作为领航机器人的优先级，建立跟随机器人队形保持控制器，通过使跟踪误差趋向于0来控制期望队形。采用本方法可实现多机器人编队的智能追踪控制，保证稳定的协作性，在面对复杂应用场景时具有更高的工作效率和更优的工作质量。