具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统

摘要

本发明公开了一种具有输入饱和的多旋翼无人机时变编队控制方法及系统，包括：对单个多旋翼无人机的物理特性进行建模，将建立的模型转化为状态方程；确定多个多旋翼无人机编队时的通信拓扑结构；针对第i个僚机建立高增益模糊状态观测器，估计系统不可测状态，得到系统的状态估计值；设计自适应切换事件触发机制并构建阈值自适应律，利用反步法构建自适应事件触发控制器；基于所述自适应事件触发控制器，在外部风扰和输入饱和的情况下控制所有僚机的位置与领机的期望轨迹保持同步。本发明让触发机制更加多元化和现实化的作用于多无人机系统，在保证闭环系统中所有信号半全局一致最终有界的同时，使多无人机时变编队队形保持稳定。