基于异构多智能体的多无人机系统的故障估计方法

摘要

本发明实施例公开了一种基于异构多智能体的多无人机系统的故障估计方法，涉及异构多智能体故障估计领域。本发明能够在减少配备故障估计器的开支的同时，实现整个多无人机系统的故障估计。本发明包括：在多无人机系统中选择主智能体，并从所述多无人机系统中划分出所述主智能体所属的邻居智能体，并在所述主智能体上部署故障估计器，所述故障估计器中包括F I R滤波器；获取最小估计误差性能指标下的最优F I R滤波器增益；利用所述主智能体的传感器的输出信息，通过所述主智能体上部署的故障估计器，得到故障估计结果。本发明适用于无人机集群故障估计。